silent_runner code update

Der silent_runner wird von uns ständig getestet, weiterentwickelt und optimiert. Durch verschiedene Änderungen im Arduino Code, der die Transformation von RC-Steuersignalen in Anweisungen für die 3 Flossen des Lambdaruders übernimmt, konnte ein massiver Geschwindigkeits- und Genauigkeitszuwachs erreicht werden.

Mit Hilfe der externen Arduino Library <PinChangeInt.h> können beliebige Pins des Arduino mit Interrupts belegt werden. Auf diese Weise kann die PulseIn Funktion durch eine ständige Überwachung der RC Steuerkanäle ersetzt werden. Das bedeutet einen Geschwindigkeitszuwachs, da keine Steuerbefehle des RC Senders mehr im Programmzyklus übersprungen werden. Gleichzeitig wird die Genauigkeit erhöht, da der Timer1, der gleichzeitig auch für die Ansteuerung der Servos genutzt wird, nun nicht mehr mit der PulseIn Funktion interferiert. 

Die Umsetzung der Steuerbefehle wird nun nur noch durch die Stellgeschwindigkeit der Servos begrenzt. Der Code ist vollständig getestet und befindet sich zum Download unter https://github.com/wemperor/Silent_Runner